[python] DJI Tello 드론 코딩 (프로그래밍)

# DJI Tello

# 프로그래밍 가능한 드론

최근 프로그래밍 교육 열풍이 시작되면서 사용자 레벨에서 직접 프로그래밍을 통해 제어할 수 있는 드론(Drone)들이 이미 판매되고 있다. 말이 거창해 코딩에 프로그래밍이지.. 사실 드론에서 제공하는 외부 API(명령)을 리모컨 대신 호출하는 것이 전부이다.

그 중 유명했던 것(과거형)이 한국 회사에서 만든 코드론(CoDrone)인데 최근에 드론계의 애플이라 불리는 DJI에서도 프로그래밍이 가능한 Ryzerobotics Tello Drone을 새로 출시했다.

(코드론은 아두이노 기반으로 제작된 키트를 직접 조립해서 만들어야 하고 Tello는 예쁜 완성품으로 바로 사용할 수 있는데 왜 코드론이 더 비싸지? ㅠㅠ 코드론 Lite $120 / Pro $180 vs. 텔로 $99)

# CoDrone vs. Tello

어쨌든..

이런 종류의 드론을 제어하기 위한 프로그래밍 언어와 환경은 다양하다.

심지어 프로그래밍에 익숙하지 않은 아이들이나 초급자라도 간편하게 시작할 수 있다.

예를 들어, 초급자의 경우 드론블럭(Droneblocks), 스크래치(Scratch) 2.0 등의 GUI 툴을 이용하여 미리 정해진 명령 블럭들을 조립해서 실행하면 된다.

# DronBlocks application for iOS

# Scratch 2.0

조금 더 고급진(?) 방법은 현업에서 실제로 사용하는 프로그래밍 언어로 구현하는 것이다. 드론이 제공하는 네트워크에 접속하고 명령어 스펙을 구현하는 것이다.

다른 드론도 비슷하겠지만 Tello의 경우,

Tello가 제공하는 WiFi 네트워크에 접속해서 소켓을 열고 UDP 패킷에 명령어를 전송하는 방식이다.

# Demo Video that I made to control using python.

직접 명령을 입력해서 Tello에게 전달하는 데모 프로그램

우선 Wi-Fi를 지원하는 디바이스가 필요하다.

그리고 UDP 소켓 통신이 가능한 프로그래밍 언어라면 모두 가능하다.

중요한 것은 Tello Drone의 명령어셋이다.

명령어셋은 Tello SDK 문서에 명세되어 있고 RYZE 홈페이지에서 다운로드 할 수 있다.

https://www.ryzerobotics.com/tello/downloads

Command	Description	Possible Response
command	Enter command mode	OK / FALSE
takeoff	Auto takeoff	OK / FALSE
land	Auto landing	OK / FALSE
up xx	Fly upward xx cm (20-500)	OK / FALSE
down xx	Fly downward xx cm (20-500)	OK / FALSE
left xx	Fly left xx cm (20-500)	OK / FALSE
right xx	Fly right xx cm (20-500)	OK / FALSE
forward xx	Fly forward xx cm (20-500)	OK / FALSE
back xx	Fly backward xx cm (20-500)	OK / FALSE
cw xx	Rotate clockwise xx degree (1-3600)	OK / FALSE
ccw xx	Rotate counter-clockwise xx degree (1-3600)	OK / FALSE
flip x	Flip x (l, r, f, b, bl, rb, fl, fr)	OK / FALSE
speed xx	Set current speed as xx cm/s (1-100)	OK / FALSE
speed?	Get current speed	xx (0-100)
battery?	Get current battery percentage	xx (0-100)
time?	Get current flight time	xx (second)

첨부된 예제는 Python 언어로(2.7) 작성된 것이다.

# Sample - drone_auto.py

해당 명령어들이 실행되면서 자동으로 비행한다.

import time
import tello

def main():
	drone = None

	try:
		drone = tello.Tello()
		print 'Battery : %d%%' % drone.battery()	
	except RuntimeError:
		print 'Failed to initialize the drone.\n'
		print 'Please, check your Wi-Fi SSID.\n'
		return

	drone.takeoff()
	time.sleep(3)

	drone.forward(50)
	time.sleep(3)

	drone.cw(90)
	time.sleep(3)

	drone.flip('f')
	time.sleep(3)

	drone.land()
	time.sleep(3)

	print 'Battery : %d%%' % drone.battery()
	print 'Flight time: %s' % drone.flight_time()
		
if __name__ == '__main__':
	main()